文章目录欧拉角（Euler）万向节欧拉角旋转特性欧拉角优点欧拉角缺点方位的表达方式不唯一万向节锁（GimbalLock）四元数（Quaternion）四元数转轴角四元数优点四元数缺点Quaternion类欧拉角（Euler）什么是欧拉角？百科上是这样解释的：用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角φ组成，为欧拉首先提出而得名。很难理解吧？其实我们没有必要把欧拉角想得太复杂。对于开发者来说，欧拉角就是用一个Vector3变量来记录物体沿着x、y、z轴的旋转。注意，虽然这是一个Vector3变量，但它并不是向量，这个变量的x、y、z三个分量是用来描述旋

问题我该如何做这样的事情:{{$use_ssl:=(ne$.Env.CERT_NAME"")}}其中$.Env.CERT_NAME可能为零/未定义。如果它是零，它给出这个错误:at:errorcallingne:invalidtypeforcomparison注意:我无法控制传递给Go模板的对象，因此必须完全在模板本身内解决这个问题。我尝试过的我试图通过首先检查它是否为非空来变通:{{$use_ssl:=(($.Env.CERT_NAME)&&(ne$.Env.CERT_NAME""))}}但它给出了这个错误:unexpected"&"inoperand所以我切换到这个，这在语法上是允

我查看了文档，但似乎找不到相关部分。谁能告诉我以下代码中调用sync的目的是什么？fh=Tempfile.new('tmp')fh.sync=true 最佳答案 它设置文件的同步模式。这会影响future的操作并导致在没有block缓冲的情况下写入输出。如果f.tty?为真，也就是说，如果文件连接到类似控制台的设备，则输出不是block缓冲的。但是，当输出到管道或文件时，f.tty?将为false，I/O库将切换到block缓冲，也就是说，将输出累积到一个缓冲区并仅在文件关闭、程序退出或缓冲区已满时写入它。这样速度更快，最终结果相同

time包与string包可以说是在Go语言的开发中常用的两个包实际开发过程中（例如web开发）经常会遇到time类型与string类型的交互，计算比较等场景首先来了解GO语言里非常浪漫的一个点，即2006-01-0215:04:05，GO语言诞生的时间，通常用来做时间的格式化time转stringt:=time.Now()//当前时间timeLayoutStr:="2006-01-0215:04:05"t.Format(timeLayoutStr)//返回值为string，可以用一个值来接收它上述例子中，将time类型t转换为string类型，并格式化为年-月-日时-分-秒，这里的格式化是可

我正在通过bundleexecpumactl-Fconfig/puma.rbphased-restart重新启动8个pumaworker，效果很好。现在我收到越来越多的postgres错误:PG::TRDeadlockDetected:ERROR:deadlockdetected我发现大约有50个空闲的postgres进程在运行:postgres:myappmyapp_production127.0.0.1(59950)idlepostgres:myappmyapp_production127.0.0.1(60141)idle...当我运行bundleexecpumactl-Fconf

我正在阅读Ruby中的god进程监控框架的源代码，发现了这个STDOUT.sync=true。我以前从未见过这样的事情。请解释它的作用，这一行的意义何在？提前致谢。 最佳答案 通常puts不会立即写入STDOUT，而是在内部缓冲字符串并将输出写入更大的block。这样做是因为IO操作很慢，通常避免将每个字符立即写入控制台更有意义。这种行为在某些情况下会导致问题。假设您想构建一个进度条(运行一个循环，在大量计算之间输出单个点)。缓冲的结果可能是一段时间没有任何输出，然后突然一次打印多个点。要避免这种行为，而是立即写入STDOUT，您可

每当我转到包含.rvmrc文件的文件夹时，都会出现警告:Warning!PATHisnotproperlysetup,'/home/me/.rvm/gems/ruby-2.0.0-p247/bin'isnotavailable,usuallythisiscausedbyshellinitializationfiles-checkthemfor'PATH=...'entries,tofixrun:'rvmuseruby-2.0.0-p247'.我做了rvmuseruby​​-2.0.0-p247，但警告仍然存在。注意:没有错误，我可以很好地运行我的应用程序，但警告非常烦人。有什么想法吗？

我正在研究ui-router。我有一个状态:.state('new-personal-orders',{url:'/orders/new-personal-orders/:catId?',template:''})在我的Controller中，我可以使用$state.go('new-personal-orders',null,{reload:true})在Html文件中我有一个anchor标记:Link如果标签被点击，状态就会改变，'new-personal-orders'变成当前状态，在url中有尾随散列。然后url看起来像:http://localhost:3000/orders/

我一直在重读SpencerTipping的优秀作品JavascriptinTenMinutes在这个使用惰性作用域创建语法宏的示例中，我终究无法弄清楚发生了什么:varf=function(){return$0+$1};varg=eval(f.toString().replace(/\$(\d+)/g,function(_,digits){return'arguments['+digits+']'}));g(5,6);//=>11(exceptonIE)特别是，$0和$1正在被一个函数定义取代——那个函数是如何被计算的？(大概是通过eval()，但我没有看到)。函数中单个下划线参数的用

所以我在GoogleChrome上的本地存储方面遇到了一些问题。根据我的研究，我的语法似乎是正确的，但由于某种原因，该值没有被保存。这是我的代码:chrome.storage.sync.get(accName,function(data){varaccData=data[accName];//Stuffchrome.storage.sync.set({accName:accData},function(){alert('Datasaved');});});每次我重新运行它时，data[accName]都会返回undefined。我已经为sync.set参数尝试了具有文字值的相同代码(例